Heiligkreuzsteinach ist eine Gemeinde im Rhein-Neckar-Kreis im Nordwesten von Baden-Württemberg .
Die Gemeinde Heiligkreuzsteinach gehört zur Metropolregion Rhein-Neckar und liegt im südlichen Teil des Odenwalds im Tal der Steinach , einem rechten Zufluss des Neckar . Auf der Gemarkung, die sich in 220 bis 584 Metern Höhe erstreckt, münden Leuters- und Lenzenbach in die Steinach sowie im Hauptort der Eiterbach. Der höchste Punkt der Gemarkung, die Stiefelhöhe , ist zugleich der höchste Punkte des Rhein-Neckar-Kreises .
Die Dörfer in den höheren Lagen des südlichen Odenwalds entstanden nicht vor dem 12. Jahrhundert als Waldhufendörfer. Die erste urkundliche Erwähnung von Heiligkreuzsteinach und Bärsbach stammt von 1293, es folgten Eiterbach und Lampenhain 1316. Die Orte waren Rodungssiedlungen, die von den Herren von Hirschberg-Strahlenberg in ihrer Herrschaft Waldeck um die von ihnen im 13. Jahrhundert erbaute Burg Waldeck angelegt wurden. Bereits um 1200 wurde für die Siedlungen auf einem Felsvorsprung über der Steinach eine kleine romanische Pfarrkirche errichtet, die dem Heiligen Kreuz geweiht war und so dem heutigen Hauptort seinen Namen gab: "Heilig-Kreuz-(über der) Steinach". Zusammen mit der Burg Waldeck, gelegen in Vorderheubach, entwickelte sich Heiligkreuzsteinach zum Haupt- und Gerichtsort für die umliegenden Dörfer. Die Herrschaft Waldeck wurde vielfach verpfändet, auch nachdem sie 1357 von der Kurpfalz erworben und als „Kellerei Waldeck“ verwaltet wurde. Erst ab 1525 stand das Gebiet für längere Zeit unter der direkten Hoheit der Kurpfalz.